Perancangan dan Analisis Statik Model Robot Lengan Pemetik Buah Kelapa 5 Derajat Kebebasan

Abstrak

ABSTRAK
Penelitian ini merupakan perancangan dan analisis statik model robot lengan pemetik buah kelapa 5 derajat kebebasan. Berdasarkan hasil perancangan dan analisis diperoleh sudut yang dihasilkan motor servo pada setiap link lengan robot yang akan menentukan pergerakannya berupa sudut ????1= 15,940, ????2= 28,610, ????3= 32,460, ????4= 21,670, ????5= 50,460. Dimensi link 2 P x L x T (70 x 26 x 20) mm, link tiga (120 x 59 x 20) mm, link empat (120 x 26 x 20) mm, link lima (120 x 59 x 20) mm, link enam (70 x 24 x 20) mm, dan end effector (120 x 26 x 20) mm. Torsi maksimum yang dihasilkan pada perancangan model robot lengan pemetik buah kelapa sebesar 12,21 kg.cm yang terjadi pada link dua. Safety factor minimum terjadi pada link empat sebesar 1,252. Total daya motor servo yang digunakan adalah 28,5 watt.

ABSTRACT
This research is a design and static analysis of the robotic model of a coconut picking arm with 5 degrees of freedom. Based on the results of the design and analysis, the angle generated by the servo motor on each link of the robot arm will determine its movement in the form of an angle ????1= 15,940, ????2= 28,610, ????3= 32,460, ????4= 21,670, ????5= 50,460. Dimensions of link 2 L x W x H (70 x 26 x 20) mm, link three (120 x 59 x 20) mm, link four (120 x 26 x 20) mm, link five (120 x 59 x 20) mm, link six (70 x 24 x 20) mm, and end effector (120 x 26 x 20) mm. The maximum torque generated in the design of the coconut picking arm robot model is 12.21 kg.cm which occurs on link two. The minimum safety factor occurs on link four of 1,252. The total power of the servo motor used is 28.5 watts.