Perancangan Sistem Mekanik Robot Pemanjat Pohon Kelapa Berbasis Roda Mecanum

Abstrak

ABSTRAK
Pohon kelapa merupakan tanaman perkebunan di wilayah tropis pada proses pemetikan buah kelapa dibutuhkan alat bantu karena posisinya cukup tinggi. Oleh karena itu dirancangkan robot pemanjat pohon kelapa berbasis roda mecanum. Target dari perancangan model robot ini adalah untuk mengetahui prinsip kerja dan memperoleh gambar teknik dalam bentuk 3D dan 2D. Gambar teknik tersebut mencantumkan spesifikasi rangka robot dan komponen-komponen yang dibutuhkan. Hasil dari rancangan diperoleh koordinat titik pusat massa (X = 112,78 mm, Y = 187,98 mm, Z = 244,51 mm). Panjang batang rangka, S, 230,94 mm dan tingginya 230,94 mm. Torsi maksimum yang dibutuhkan yaitu 0,711 N.m dan daya motor yang dibutuhkan sebesar 14,89 W. Torsi motor stepper yang digunakan yaitu 0,9 N.m dan daya motor pada satu roda sebesar 18,84 W. Kekakuan pegas hasilnya didapat sebesar 0,562 N/mm dan diameter kawat pegas yang digunakan sebesar 1,88 mm.

ABSTRACT
Coconut trees are plantation crops in the tropics on the process of picking coconuts requires tools because of their high position. Therefore, a coconut tree climbing robot based on a mecanum wheel was designed. Target of robot model designing process is to know the working process principles and to obtain technical drawing in 3D and 2D. The technical drawing contains robot frame spesification and required components. The results of the design obtained the coordinates of the center of mass (X = 112.78 mm, Y = 187.98 mm, Z = 244.51 mm). The length of member of frame, S, 230.94 mm and the height is 230.94 mm. The maximum torque needed is 0.711 N.m and the required motor power is 14.89 W. The stepper motor torque used is 0.9 N.m and the motor power on one wheel is 18.84 W. The resulting spring stiffness is 0.562 N/mm and the diameter of the spring wire used is 1.88 mm.