Rancang Bangun Multi Robot untuk Penentuan Leader-Follower dengan Komunikasi Bluetooth HC-05 dan Sensor Warna TCS34725

Abstrak

Penelitian ini dilatarbelakangi oleh tingkah laku semut dalam mencari makanan. Rancang bangun ini menggunakan modul infrared, sensor warna TCS34725, Arduino Nano, dua LED, driver motor L298N, dua motor dc dan Bluetooth HC-05. Pada penelitian ini dilakukan pengujian jarak komunikasi bluetooth didapat pairing time tercepat 3,7 detik dan terlama 10,51 detik. Mengatur potensiometer pada modul infrared agar mendeteksi obstacle pada jarak 10 cm. Sensor TCS34725 pada warna merah didapat nilai 158≤R≤243, 46≤G≤69, 42≤B≤55 dan warna hijau didapat nilai 34≤R≤159, 95≤G≤154, 57≤B≤71. Adapun fungsional robot dalam menentukan leader-follower hingga robot follower mencari posisi leader dengan membaca warna posisi leader (hijau) sebanyak 8 kali percobaan pada lima posisi (H, I, J, K dan L). Di mana pada posisi tercepat (I) didapat rata-rata 81,6 detik dan posisi terlama (K) dengan rata-rata 116,9 detik.