Prototype Manipulator 3 Derajat Kebebasan (DoF) Dengan Menggunakan Fuzzy System Untuk Keputusan Pick Dan Place

Abstrak

A robot manipulator is an electronic circuit that works like a human arm. Which is often used in industry as a form of technological development to replace the role of human resources in industry. In Generally, a robot manipulators consist of several parts such as joint, links and end effectors. In its working process, the robot manipulator uses forward kinematic and/or inverse kinematic as a method for its movement process, robot manipulators also require a system to operate effectively, one of which uses the fuzzy system method. For this reason, a manipulator prototype was made using a fuzzy system as a deteminant of pick and place decisions. This manipulator uses an ultrasonic sensor as input with the largest error value of 200%. this manipulator uses inverse kinematic as its movement process and has the greatest accuracy value with a value of 89.13% at distance and 95.34% at height.

Abstrak 

Manipulator robot merupakan suatu rangkain elektronika yang memiliki cara kerja menyerupai lengan manusia, yang sering digunakan di industri sebagai bentuk perkembangan teknologi untuk menggantikan peranan SDM pada industry. Secara umum manipulator robot terdiri dari beberapa bagian seperti joint, link dan end effector. Pada proses kerjanya manipulator robot menggunakan forward kinematic dan/atau inverse kinematic sebagai metoda pada proses pergerakannya. Robot manipulator juga memerlukan suatu sistem agar dapat beroperasi secara effektif, salah satunya menggunakan metoda fuzzy system. Untuk itu dilakukan pembuatan prototype manipulator dengan menggunakan fuzzy system sebagai penentu keputusan pick dan place, manipulator ini menggunakan sensor ultrasonik sebagai input dengan nilai error terbesar dengan nilai 200%. Manipulator ini menggunakan inverse kinematic sebagai proses pergerakanya dan memiliki nilai akurasi terbesar dengan nilai 89,13% pada jarak dan 95,34% % pada ketinggian.