Pengendalian Tiga Joint Manipulator (Robot Tangan) dengan Lima Derajat Kebebasan Menggunakan Kendali Eksternal Smartphone

Abstrak

Manipulator robots are widely used in manufacturing. Although they have many advantages, they also pose a risk of accidents. Therefore, a safe and easy-to-use control system is needed. This study aims to implement an external control system for a five-degree-of-freedom manipulator robot. The control system uses an ESP32 microcontroller, a smartphone as a controller, MG996R and SG90 servo motors. This study calculates the accuracy and precision of each manipulator joint with the results of accuracy recorded on the servo waist of ±1.211° and servo shoulder ±2.615° and servo elbow ±3.459°. The precision value recorded on the servo waist ±0.711° and servo shoulder ±1.915° and servo elbow ±2.459°. In addition, the optimal control distance using smartphone with bluetooth connection is from 1 meter to 12 meters.

Abstrak 

Robot tangan merupakan salah satu alat yang banyak digunakan di industri manufaktur. Meskipun memiliki banyak keuntungan, robot tangan juga memiliki risiko kecelakaan. Oleh karena itu, diperlukan sistem kendali yang aman dan mudah digunakan. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sistem kendali eksternal untuk robot tangan dengan lima derajat kebebasan. Sistem kendali menggunakan mikrokontroler ESP32, smartphone sebagai pengendali, motor servo MG996R dan SG90. Hasil penelitian menunjukkan akurasi dan presisi dari setiap joint manipulator adalah sebagai berikut. Servo waist sebesar ±1,211° dan servo shoulder ±2,615° dan servo elbow ±3,459°. Nilai presisi yang tercatat pada servo waist ±0,711° dan servo shoulder ±1,915° dan servo elbow ±2,459°. Selain itu, jarak pengendalian smartphone dengan koneksi bluetooth jarak optimal untuk sistem kendali ini adalah dari jarak 1 meter hingga 12 meter.