Pengendalian Dua Joint Ujung dan End Effector Manipulator dengan Lima Derajat Kebebasan Menggunakan Perangkat Smartphone

Abstrak

In hazardous work environments, conventional cable-controlled robotic arm systems become inflexible and potentially hazardous to operators. To enhance the flexibility of controlling robotic arms in such environments, wireless control is necessary, allowing for more liberated operation. This enables operators to control the robot from a safer distance. This research implements the control of a manipulator (robotic arm) with five degrees of freedom (DOF) using a smartphone as an external controller and an ESP32 microcontroller with MG996R and SG90 servo motors as actuators. The test results indicate that the highest accuracy value for the wrist roll is within -1.5° to 1.5°, while the highest precision value is within -0.662° to 0.662°. As for the wrist pitch, the accuracy ranges from -4.691° to 4.691°, with precision values between -0.773° to 0.773°. Furthermore, the end effector is capable of gripping objects up to 6.325 cm. This system operates optimally within a control range of 1-12 meters

Abstrak 

Dalam lingkungan kerja yang berbahaya, pengendalian robot lengan konvensional dengan koneksi kabel menjadi tidak fleksibel dan berpotensi membahayakan operator. Untuk meningkatkan fleksibilitas pengendalian robot lengan dalam lingkungan berbahaya, perlu dilakukan pengendalian nirkabel, yang memungkinkan operasi yang lebih bebas. Hal ini akan memberikan kemampuan operator untuk mengendalikan robot dengan jarak yang lebih aman memberikan keleluasaan dalam bergerak di lingkungan yang berbahaya. Penelitian ini mengimplementasikan pengendalian manipulator (robot lengan) dengan lima derajat kebebasan (Degree of Freedom) melalui penggunaan smartphone sebagai kendali eksternal, dan mikrokontroler ESP32 dengan motor servo MG996R dan SG90 sebagai penggeraknya. Hasil pengujian rancangan menunjukkan bahwa nilai akurasi terbesar pada bagian wrist roll adalah -1,5° sampai 1,5°, sedangkan nilai presisi terbesar adalah -0,662° sampai 0,662°. Pada bagian wrist pitch, nilai akurasi sebesar -4,691° sampai 4,691° dengan nilai presisi -0,773° sampai 0,773°. Selain itu, end effector mampu menggenggam benda hingga 6,325 cm. Sistem ini berfungsi optimal pada rentang jarak pengendalian 1-12 meter.